ROS 개념 정리 [파일 시스템]

1.Ros 파일 시스템

Stack > Package

 

-Stack : 높은 수준의 라이브러리를 구성하는 패키지들의 집합

-Stack manifest :  스택의 매니패스트

-Meta Package : package를 모아둔 것

-package : ros 소프트 웨어 구성의 가장기초 구성여기에는 라이브러리 , 도구, 실행파일 등이 들어감

-Package Mainfest : 패키지 매니패스트는 패키지의 의존 구성을 설명함 

 

 

 

 

 

2. ROS설치 파일 구성

- ROS의 설치 파일은 크게 "ROS 설치 폴더"와 "사용자 작업 폴더"로 구성되어 있다. 

2-1.ROS 설치 폴더

/opt/ros/[version]으로 생성되며  그 안에 roscore를 포함한 핵심 유틸리티 및 rqt, rviz, 로봇 관련 라이브러리, 시뮬레이션, 내비게이션 등이 설치됩니다.

/opt/ros/[version]/include 안의 rviz가 있는모습

 

 

• /bin:실행 가능한 바이너리 파일
• /etc :ros 및 catkin 관련 설정 파일
• /include:헤더 파일
  
• /lib: 라이브러리 파일
• /share: ros 패키지
• env.* : 환경설정 파일
• setup.*: 환경설정 파일

2-2. 사용자 작업 폴더

home/[username]/[본인이 만든 폴더]에 생성

 

 

• /build catkin 빌드 시스템의 빌드 환경 파일
• /devel catkin 빌드 시스템에 의해 빌드된 msg, srv 헤더 파일 및 사용자 패키지 라이브러리 및 실행파일
• /src 사용자 패키지

3. 빌드 시스템

 

ROS의 빌드 시스템은 기본적으로 CMake를 이용하고 있고, 패키지 폴더에 CMakeLists.txt라는 
파일에 빌드 환경을 기술하고 있습니다.
ROS에서는 CMake를 ROS에 맞도록 수정하여 ROS에 특화된 캐빈 빌드 시스템을 만들었습니다.

catkin 빌드 시스템 - ROS와 관련된 빌드, 패키지 관리, 패키지 간의 의존관계 등을 편리하게 사용할 수 있는 시스템